那個...今天本來要趁著中秋連假好好寫小車專案的教學的，但是出現了一些技術上的問題XDDD 所以今天只好臨時改成寫小烏龜模擬啦，明天有時間再來好好修車QQQQQQQ

ros tutlesim在官網上是一個很常見的範例，但是筆者前年寫教學的時候直接略過了XDDD所以剛好趁這個時間來補一下，應該也是合理的吧~~~

首先就是先安裝ros tutlesim，這邊需要依據自己的ros 版本進行下載，筆者使用的是快被淘汰的kinetic:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

安裝完以後就可以開roscore和tutlesim的turtlesim_node囉:

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

接下來就會出現小烏龜模擬的視窗囉!!

這時候可以先試著下一個tutlesim寫好的程式，draw_square，顧名思義就是讓小烏龜畫出方形:

$ rosrun tutlesim draw_square

開啟以後打開rqt_graph可以看到node之間的關聯:

/draw_square會發送/tutle1/cmd_vel給/tutlesim，/tutlesim收到以後會回傳新的pose回去，大致上是這樣的操作，那麼我們就來看一下發送一個cmd_vel需要包含什麼資訊:

$ rostopic info /turtle1/cmd_vel

Type: geometry_msgs/Twist

$ rosmsg info geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
    float64 x
    float64 y
    float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
    float64 x
    float64 y
    float64 z

所以其實只要計算到達位置所需的速度和角速度，就可以操控小烏龜囉!

Reference

https://github.com/ros/ros_tutorials/blob/noetic-devel/turtlesim/tutorials/draw_square.cpp